La respuesta es NO, pero con matices.
La ley no exige estar de baja como requisito para solicitar la incapacidad. Sin embargo, lo más probable es que el INSS deniegue la solicitud del trabajador que, sin estar en situación de incapacidad temporal (o baja médica), pretenda el reconocimiento de la incapacidad permanente, puesto que, si no puede trabajar, pero continúa prestando servicios y nunca ha dejado de hacerlo, es incongruente que se reconozca que no está capacitado para trabajar. Además, es muy difícil por no decir imposible, probar lo contrario, por lo que también es probable que se desestime la solicitud en vía judicial.